Легенда о легендарных героях

Magi: The Labyrinth of Magic

Прославленный
Tales of the abyss
Guin Saga
Tears to Tiara

Великие помыслы Оды Набуны
Семь смертных грехов
Расцвет Йоны

возможно это подойдет
Башня Друаги: Герои Урука / Druaga no Tou: the Aegis of Uruk

Ярость Бахамута / Shingeki no Bahamut: Genesis

Владыка волшебных стрел и девы войны / Madan no Ou to Vanadis
Seirei Tsukai no Blade Dance

Если тебя интересует жанр приключения со смыслом, хорошим сюжетом (сорри, данное аниме еще не смотрел), то советую глянуть - Волчий Дождь, Грехи Кашьяна, Ксам'Д - Позабывший невзгоды(но увы там не средневековье, но неординарные).
Меч чужака, Хроники Валькирии еще посмотреть можно.